サッカーを表す「futbol（スペイン語）」・「futebol（ポルトガル語）」と、室内を表す「salon（スペイン語）」・「salao（ポルトガル語）」の合成語。 スペイン語の「futbol de salon（フットボール・デ・サロン、意味は「室内で行うサッカー」）」の名称が、いつの間にか短く略され、「フットサロ」→「フットサル」と変化して、全世界で定着していった。
フットサルの起源には二つある。
まず、一つは南米を中心に発展してきたサロンフットボールである。サロンフットボールとは弾まないボールのことで、「サロンフットボール」は、1930年にウルグアイで考案された。また、ブラジルでも同様のものが考案された。最初の統一ルールは、サンパウロで出版されたものとされている。サロンフットボールは、その後南米全域へと広まっていった。 1965年からは南米選手権が開催され、1979年まで続けられた。1961年には、国際サロンフットボール連盟（FIFUSA:Federacion Internacional de Futbol de Salon:InternationalFutsal Federation）が設立され、1982年に世界サロンフットボール選手権がサンパウロで開催された。後に、世界フットサル協会（AMF:Asociacion Mundial de Futbol de Salon: World Futsal Association）となった。
もう一つは、サッカーの母国イギリスより発祥して、ヨーロッパやアメリカ、オーストラリアなどに広まったインドアサッカーである。インドアサッカーは普通のサッカーと同じボールを使って、壁も使って行われる競技である。ルールや名称も国々によってまちまちで、スペインではフットボール・サラ、ドイツではハーレン・フースバル、イタリアではカルチェット、オランダでザールと呼ばれるものがそれに当たる。ヨーロッパでは、ザールのルールを元にしてUEFAがインドアサッカーのルール統一を図った。
FIFAは、こうしたミニサッカーが世界中に広まるのをみてルールの統一を始める。1989年には初の世界大会をオランダで開催した。第2回の大会は香港で開催され、FIFAとFIFUSAによるルールの統一化が図られた。
このときのルールの問題点を改正し、1994年より競技名を「フットサル（FUTSAL）」と改められた。